A Igreja de São Pedro, localizada no Castelo de Penalva, no distrito de Viseu, é uma igreja românica construída no século XII. É um edifício pequeno e simples, com uma única nave e uma abside semicircular. A igreja possui interessantes elementos da arquitetura românica, como as suas arquivoltas e colunas historiadas, além das modilhões esculpidos na fachada. Acredita-se que a igreja tenha sido construída pelos primeiros templários que ocuparam o Castelo de Penalva, e que mais tarde foi doada à Ordem de Malta. Hoje em dia, está em ruínas mas já passou por processos de restauro e conservação.